Bauteil einlernen

In diesem Schritt wird das automatische Training verfeinert und optimiert. Daie Benutzeroberfläche ist wie folgt gegliedert:

	1. Bildanzeige	Zeigt das aktuelle Bild mit seinen Overlays an.
	2. Bildauswahl	Sollten mehrere Bilder zur Auswahl stehen, dann kann mit der Bildauswahl durch die verfügbaren Bilder (Auflicht, Durchlicht, Filter) geschalten werden.
	3. Prüfschritte	In dieser Leiste lassen sich die einzelnen Prüfschritte aktivieren, deaktivieren und parametrieren.
	4. Ergebnistabelle	Die Tabelle bietet eine Übersicht der erkannten Kandidaten inklusive Diagnose, wenn ein Bauteil während der Prüfung abgelehnt wurde.
	5. Statusleiste	Statusleiste zeigt den aktuellen Arbeitsraum mit Mauskoordinaten und Pixelhelligkeiten.

Die obere Menüleiste dient zum Aufnehmen neuer Bilder und zur Reinspektion nach Änderung der Werkzeuge:

	Funktion	Beschreibung
	Live-Erkennung starten/stoppen	Startet / Stoppt eine permanente Bildaufnahme und -auswertung. Diese Funktion ist zum Testen der Erkennungsstabilität praktisch.
	Einzelbild aufnehmen und Bauteile erkennen	Nimmt einen einzelnen Bildsatz (Durchlicht/Auflicht je nach Parametrierung) auf und führt die Bauteilerkennung aus. Diese Funktion wird während der Parametrierung verwendet, um die Erkennung zu testen.
	Erkannte Positionen aktualisieren (ohne Bildaufnahme)	Die Bauteilerkennung wird am letzten aufgenommenen Bildsatz neu ausgeführt und die Daten aktualisiert. Diese Funktion wird während der Parametrierung verwendet, um Änderungen an der Erkennung zu testen.
	Experte	Aktiviert/Deaktiviert den Experten-Modus. Änderungen sollten nur mit solider Kenntnis der Funktionen durchgeführt werden.

Ergebnistabelle

Die Ergebnistabelle dient zur Diagnose erkannter Kandidaten und unterstützt beim Finden der richtigen Prüfparameter.

Bild	Ergebnis	Beschreibung
		In diesem Beispiel ist ein Bauteil Greifbar und zwei Bauteile liegen zu knapp zusammen.
		Mit Klick auf Bauteil 1 in der Tabelle, werden die Overlays im Bild auf Bauteil 1 reduziert. Dies erleichtert die Diagnose, wenn viele Bauteile am Feeder sind. Mit Klick auf oder Klick auf eine leere Fläche in der Tabelle, kann auf die Gesamtübersicht zurückgeschalten werden.
		Bauteil 2 zeigt zwei verletzte Freibereiche mit 1,16% und 7,56% Fehlerfläche.
		Bauteil 3 zeigt einen verletzten Freibereich mit 1,81% Fehlerfläche.

Hinweis: Während dem Editieren von Prüfbereichen, kann mit einem Klick auf ein Bauteil in der Tabelle auf dessen Bereiche umgeschalten werden.

Bauteil optimieren

In diesem Schritt kann der Ablauf für die Suche der Bauteilkonturen optimiert werden. Es stehen 3 Modi zur Auswahl:

Modus	Kandidatensuche	Freiraum- und Detailprüfung
Standard Teile	-180° bis + 180°	Statisch bei gefundener Position
Runde Teile	0°	Mehrfach: Gefundene Position + ein vielfaches der eingegebenen Winkelteilung, bis der Kandidat in Ordnung ist oder 360° erreicht wurden
Symetrische Teile	-180° bis + 180°

Hinweis: Der Suchbereich der Bauteilkontur sollte mit angepasst werden. Eine Reduktion des Suchbereichs führt zu einer direkt proportionalen Abnahme des Teiledurchsatzes!

Wichtig: Die Einschränkung des Aufgreifbereiches sollten über die integrierte Kollisionsprüfung realisiert werden, um den Taktzeitverlust möglichst gering zu halten.

Wichtig: Die Positions- und Winkelkorrektur mittels zweiter Stufe ist ein Advanced-Parameter, welcher in 99% der Fälle nicht notwendig ist.Sie ist hilfreich, wenn die Position des Bauteiles im ersten Schritt nicht eindeutig gefunden werden kann. Die zweite Stufe führt dann eine Feinsuche mittels zusätzlichem Merkmal aus.

Hinweis: Mit ist es möglich die Anzahl an zu greifenden Teilen pro Erkennungsdurchgang zu limitieren. Dies führt zu einer Steigerung der Taktzeit, wenn sehr viele Teile am Feeder liegen und mit jedem Durchgang ein neues Bild erzwungen wird. Die Erkennungsroutine bricht bei erreichen der gewünschten Anzahl an greifbaren Teilen ab.

Parameter 'Bauteil Ausrichtung (1. Stufe)

Die Parameter für die Freibereichen werden im unteren Bereich des Prüfschritte-Leiste angezeigt:

	Funktion	Beschreibung
	Minimale Übereinstimmung der Kontur in %	Die prozentuale Übereinstimmung der gefundenen Bauteil Kontur muss ≥ diesem Parameter sein, damit der Kandidat akzeptiert wird. Wenn diese Schwelle unterschritten wird, dann wird das Bauteil nicht akzeptiert und keine weiteren Prüfschritte durchgeführt.
	Erlaubte Größenänderung des Bauteiles in %	Die Kontur des gesuchten Bauteiles darf sich in diesem Bereich ändern. Eine Abweichung vom Standard (100%) ist nur bei bedarf empfohlen und muss gut getestet werden, um eventuelle Fehlerkennungen zu vermeiden.
	Beschaffenheit der Bauteilkontur	'Starre Kontur': Akzeptiert wenig Abweichungen entlang der Bauteilkontur. Standard für feste Objekte. 'Biegbar oder gekippt': Bringt Vorteile, wenn das Bauteil biegbar ist oder in gekippter Lager erkannt werden soll.
	Sortierung	Gibt die Sortierung der erkannten Bauteile für die Ausgabe an: 'Teile nach Qualität sortieren' oder 'Teile nach Mittigkeit sortieren.

Bauteil Höhe ausgleichen

	Funktion	Beschreibung
	Höhenkorrektur verwenden	Aktiviert die automatische Korrektur der X/Y Roboter Koordinaten bei Bauteilen mit abweichender Höhe gegenüber dem Roboter Kalibrierteiles.
	Höhe der Platte	Höhe der verwendeten Produktionsplatte in Millimeter (Maximalmaß laut Asyril).
	Höhe des Bauteiles	Höhe des Bauteiles in Millimeter.

Aufgreifpunkt definieren

Aufgreifpunkt per Roboter berechnen

Die Ermittlung des Aufgreifpunktes erfolgt durch unser hoch genaues BestPick Verfahren.

Hinweis: Dieser Automatismus bietet die höchstmögliche Genauigkeit bei gleichzeitig kurzer Inbetriebnahmezeit.

Das Bauteil wird in der gewünschten Position in den Robotergreifer eingelegt.
Der Roboter legt das Bauteil mittig am leeren Feeder ab.
- Achten Sie darauf, dass das Bauteil bei der Ablage nicht verrutscht.
Tragen Sie die Ablage Koordinaten in die Felder X, Y, Rz (in °) ein.
Entfernen Sie den Roboter aus dem Kamerasichtfeld.
Nehmen Sie ein neues Bild auf und kontrollieren Sie, ob das Bauteil richtig erkannt wurde.
Wird das Bauteil grün markiert, dann können Sie die BestPick Berechnung starten. Am Ende wird das Bild aktualisiert und der neue Aufgreifpunkt angezeigt.

Hinweis: Die BestPick Berechnung kann über die Feldbus Schnittstelle automatisiert werden.

Aufgreifpunkt manuell definieren

Hinweis: Für spezielle Sonderfälle ist ein manuelles Festlegen des Aufgreifpunktes sinnvoll.

Der Aufgreifpunkt kann mittels manuell gesetzt werden. Wenn Durchlicht und Auflicht verwendet werden, dann kann die Berechnung wahlweise auf einem der beiden Bilder durchgeführt werden.

	Funktion	Beschreibung
	Aufgreifpunkt	Aufgreifpunkt kann per X, Y und Winkel definiert werden.
	Offset	Der Offset ist ein Versatz innerhalb des Koordinatensystems des Aufgreifpunktes. Dies ist hilfreich, wenn der Aufgreifpunkt geometrisch versetzt werden soll.
	Aufgreifpunkt per Kreis antasten	Tastet den Aufgreifpunkt einmalig per Kreis an. Die Parameter werden nicht permanent gespeichert und werden nur einmal als Aufgreifpunkt gespeichert.
	Aufgreifpunkt per Kanten antasten	Tastet den Aufgreifpunkt einmalig per Schnittpunkt von zwei Kanten an. Die Parameter werden nicht permanent gespeichert und werden nur einmal als Aufgreifpunkt gespeichert.
	Manuell editieren	Aufgreifpunkt und Offset lassen sich per Eingabefeld oder grafisch im Bild per Drag&Drop ändern.

Aufgreifwinkel limitieren

Der Aufgreifpunkt lässt sich per limitieren und begrenzen. Diese Funktion ist hilfreich, wenn der Roboter nicht alle Greifwinkel aufnehmen kann.

Hinweis: Die Einschränkung der Aufgreifwinkel für zu einer direkt proportionalen Verringerung des Durchsatzes.

Prüfschritte 'Freibereich 1 bis 5'

Ermöglicht zusätzliche Kontrollen rund um die gefundene Bauteil Position:

Kollisionsvermeidung der Greiferstörkontur mit Bauteilen
Erkennen beieinander liegender oder verhakter Teiler

Hinweis: Jede Prüfung kann wahlweise im Auflicht oder Durchlicht ausgeführt werden.

Hinweis: Die integrierte Symmetrieunterstützung ermöglicht eine intelligente Prüfung von symmetrischen oder runden Teilen.

Freibereich 1 wird bei beim automatischen Training als Polygonpfad erstellt und soll sicherstellen, dass sich überlappende Teile erkannt werden.

Freibereich 2-5 stehen für zusätzliche Greifer-Freibereiche zur verfügen, um sicherzustellen, dass der Greifer nicht mit Bauteilen auf der Plattform kollidiert.

Einlernvorgang

Gewünschten Bereich aktivieren.
Für jeden Freibereich kann wahlweise zwischen Durchlicht und Auflicht gewechselt werden.
Mit lässt sich der Bereich verändern und anpassen.
Sollten mehrere Bauteile im Bild sichtbar sein, dann muss beim Einlernen das gewünschte Bauteil in der Tabelle ausgewählt.
Den Bereich mit bestätigen und übernehmen.
Nehmen Sie ein neues Bild auf und kontrollieren Sie, ob das Bauteil richtig erkannt wurde.

Wichtig: Sollten mehrere Bauteile im Bild sichtbar sein, dann muss beim Einlernen das gewünschte Bauteil in der Tabelle ausgewählt werden.

Parameter

Die Parameter für die Freibereichen werden im unteren Bereich des Prüfschritte-Leiste angezeigt:

	Funktion	Beschreibung
	Schwellenwert	Schwellenwert für die Erkennung der Fehlerdetails.
	Farbe der Details	'Helle Details suchen': Zählt alle Pixel im Bereich, die ≥ dem Schwellenwert sind. 'Dunkle Details suchen' (Standard bei Durchlicht): Zählt alle Pixel im Bereich, die ≤ dem Schwellenwert sind.
	Maximal zulässige Fehlergröße	Die gefunden prozentuale Anzahl an Pixeln im Bereich muss kleiner als der maximal zulässige Fehler sein. Eine Verletzung dieser Grenze führt zur Ablehnung des Kandidaten.

Beispiel

In diesem Beispiel sind Freibereich 1, 2, und 3 aktiv:

Freibereich 1: Prüfung um das Bauteil auf Berührung bzw. Überlappung mit anderen Bauteilen.
Freibereich 2+3: Bilden den Zweifinger-Greifer des Roboters nach und prüfen die Kollision des Greifers mit anderen Bauteilen.

Prüfschritt 'Detail Fläche'

Die Detailprüfung dient zur Lagekontrolle des Bauteile:

Liegt das Bauteil richtig oder falsch. z.B. Bauch oder Rücken
Sollte eine Typendurchmischung möglich sein, kann diese in der Bauteilprüfung erkannt werden

Die Flächenkontrolle verwendet helle oder dunkle Flächen im Prüffenster für die Erkennung der richtigen Lage.

Hinweis: Diese Prüfung kann wahlweise im Auflicht oder Durchlicht ausgeführt werden.

Hinweis: Die integrierte Symmetrieunterstützung ermöglicht eine intelligente Prüfung von symmetrischen oder runden Teilen.